Kambing merupakan hewan ternak tertua setelah anjing. Seperti hewan ternak lainnya, pada awalnya kambing dipelihara untuk diperoleh dagingnya. Namun, sebagai hewan perah, kambing dianggap yang tertua, bahkan lebih tua dari sapi.
Di Asia, kambing jinak Capra aegagrus hircus dianggap nenek moyang kambing ternak, sedangkan di Eropa diduga berasal dari kambing liar Capra aegagrus aegagrus. Kambing ternak yang berkembang di Timur Tengah sampai India diduga berasal dari kambing liar Capra aegagrus blythi.
Nenek moyang kambing ternak yang terdapat di Eropa sudah dipelihara sejak jaman batu (abad permulaan). Hal ini dibuktikan dengan ditemukannya fosil nenek moyang kambing tersebut di Swiss. Ternak kambing yang berasal dari keturunan kambing ini banyak diternakkan oleh petani Swiss, seperti kambing toggenburg dan saanen sebagai kambing perah penghasil susu.
Nenek moyang kambing ternak di Timur Tengah sampai India memiliki bentuk tubuh yang lebih besar dari kambing jinak Eropa. Namun, akibat penyesuaian diri dengan lingkungan tempat hidupnya, turunan yang hidup di daerah gurun pasir yang gersang sangat berbeda dengan yang hidup di daerah pegunungan yang beriklim sejuk dan bertanah subur. Berdasarkan hal tersebut, perkembangan ternak kambing dapat dibedakan menjadi dua golongan besar, yait ternak kambing mesir dan ternak kambing member. Tergolong ternak kambing mesir adalah kambing Nurubi, Arab Saudi, dan Costa (Persia). Kambing ettawa, kasmir, benggala, dan angora tergolong dalam kelompok ternak kambing member.
